Foi utilizada a técnica de "pé terra" ou "pé em terra", que consistia em peões armados (infantaria) com lanças à espera da carga da cavalaria pesada inimiga em locais estratégicos, adotando, assim, uma tática defensiva face a um número de tropas inimigas muito superior às de Portugal.
Não obstante, construíram-se também fossos ou as conhecidas "covas de lobo", que eram escondidas com ramos para os inimigos caírem/ficarem magoados, bem como emboscadas e ataques surpresa.
Tal como referiram acima, o exército português também utilizou uma formação defensiva conhecida como "formação de quadrado", com piques e outras armas para enfrentar e deter os avanços da cavalaria castelhana. Essa formação ofereceu resistência contra os ataques inimigos e permitiu que os arqueiros portugueses causassem danos significativos à cavalaria castelhana quando esta investia contra o quadrado defensivo.
No fundo, a estratégia adotada por Nuno Álvares Pereira era baseada em terreno e defesa, e que provou ser um sucesso.